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伺服電機的調試步驟有哪些

欄目: 伺服係統

發表時間: 2018年03月27日

伺服電機可使控製速度,位置精度非常準確,可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動控製對象。伺服電機可應用在是火花機、機械手、精確的機器等方麵,通常隻要是要有動力源的,而且對精度有要求的一般都可能涉及到伺服電機。在使用伺服電機之前都要對其進行調試,具體如下:

1、初始化參數

在接線之前,先初始化參數。

在控製卡上:選好控製方式;將PID參數清零;讓控製卡上電時默認使能信號關閉;將此狀態保存,確保控製卡再次上電時即為此狀態。

在伺服電機上:設置控製方式;設置使能由外部控製;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控製信號與電機轉速的比例關係。一般來說,建議設置伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控製電壓。

2、接線

將控製卡斷電,連接控製卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的:控製卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。複查接線沒有錯誤後,電機和控製卡(以及PC)上電。此時電機應該不動,而且可以用外力輕鬆轉動,如果不是這樣,檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機,檢查控製卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設置。

3、試方向

對於一個閉環控製係統,如果反饋信號的方向不正確,後果肯定是災難性的。通過控製卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動,這就是傳說中的“零漂”。一般控製卡上都會有抑製零漂的指令或參數。使用這個指令或參數,看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數)控製。如果不能控製,檢查模擬量接線及控製方式的參數設置。確認給出正數,電機正轉,編碼器計數增加;給出負數,電機反轉轉,編碼器計數減小。如果電機帶有負載,行程有限,不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓,建議在1V以下。如果方向不一致,可以修改控製卡或電機上的參數,使其一致。

4、抑製零漂

在閉環控製過程中,零漂的存在會對控製效果有一定的影響,最好將其抑製住。使用控製卡或伺服上抑製零飄的參數,仔細調整,使電機的轉速趨近於零。由於零漂本身也有一定的隨機性,所以,不必要求電機轉速絕對為零。

5、建立閉環控製

再次通過控製卡將伺服使能信號放開,在控製卡上輸入一個較小的比例增益,至於多大算較小,這隻能憑感覺了,如果實在不放心,就輸入控製卡能允許的最小值。將控製卡和伺服的使能信號打開。這時,電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。

6、調整閉環參數

細調控製參數,確保電機按照控製卡的指令運動,這是必須要做的工作,而這部分工作,更多的是需要經驗的積累。

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